Attól kezdve, hogy a Toyota elkezdte építeni az Elfát, sohasem MPV-nek tervezték, hanem teljes egészében luxuslimuzinként fejlesztették ki. Az Elfa pedig karosszériájából adódóan számos olyan funkciót tud megvalósítani, ami egy luxusautóban nem valósítható meg az abszolút kényelem megőrzése mellett. A Toyota Elfa luxusdísz, autószerű kényelemmel, nagy luxus belső térrel a nagy cégek első számú választása.
Háromfelé néző fejtámlájával, külön karfáival, kartámaszos pohártartóival és akár 78 fokos dőlésszögű üléstámlájával a 20-as Toyota Elfa a dadusautó-világ sztárja. Az autó előtti szélvédő két oldalán lévő oldalajtók és a hátsó szélvédő üveg kialakítása lehetővé teszi a kilátás és az autó belseje teljes megvilágítását. A második sor az Elfa esszenciája, de az új második sorváltás nagyon kicsi, csak egy funkciót ad hozzá, vagyis amikor a hátsó ülés elcsúszik, akkor egy elektromos finomhangoló funkciót ad hozzá, azaz mozgatva becsatolja az ülést fogantyúval csúszni fog egy kis amplitúdót, majd becsatolva újra csúszik. Ez megkönnyíti a finomhangolást. Az Elfa ergonómikus kialakítású, luxus légitársaság üléseit gondosan csiszolták, és folyamatosan részletezték, hogy beépítsék a csúcskategóriás emberek utazási kényelmét.
Az importált 20-as Toyota Elfa oldalról karcsúbbnak tűnik; Az áramvonalas megjelenést is élesen és élénken fejezi ki. A háromszög alakú első ablakkal és a paralelogramma hátsó ablakkal az autó oldalának speciális kialakításává válik. Kiemeli az aktívan nyitható oldalsó tolóajtó, akár nyitott, akár zárt, csak finoman húzva a kilincset elkészíthetjük; Más MPV-modellekkel összehasonlítva egy ilyen felhasználóbarát terv sokat ad az Alfához.